19. gadsimta vidū D. Livingstons devās uz Āfriku Londonas Misionāru biedrības un Karaliskās ģeogrāfiskās biedrības uzdevumā. Kopumā veica trīs braucienus uz šo kontinentu. Tiek uzskatīts, ka viņš ir pirmais eiropietis, kas redzējis Viktorijas ūdenskritumu un nosauca to Viktorijas vārdā.