Vēstures avotos pirmoreiz minēta 1152. gadā kā Gorodeca Meščorska (Городец Мещёрский — meščerupilskalns). 1376. gadā pilsēta nodedzināta, bet vēlāk atjaunota un zināma kā Novijņizovojgoroda(Новый Низовой Город). Pilsētu apdzīvoja meščeri un krievi. No 1452. līdz 1681. gadam Kasimovas hanistes centrs.